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机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的整体，其中包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。机器人是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的，其中包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。在机器人系统中，为什么不能直接控制伺服电机转子转速控制关节运动，为何还需要伺服行星减速机？ UPErmann.com/upload/201708/08/201708081816024458.jpg">首先，小编需要说到几个概念。 1、机器人的关节处，到底是什么样的结构？有什么作用？ 机器人的关节处，经典的方式是一个伺服电机（在外部）配合伺服行星减速机支撑起后部左右轴产生的力。简单的说，那就是提供一个在控制范围的力，让其余的轴能够运动。 这就导致机器人关节处需要大的扭矩，以及需要用到伺服行星减速机来提供更高的分辨率，以及闭合精度。 2、传统的机器人关节结构的问题。 ①扭矩问题： 这里就有一个比较棘手的问题。如何获得大力扭矩？是直接提高伺服电机的电流吗？ 那么样的电机没用几天就不行了。所以需要一个伺服行星减速机，通过50：1的减速比，可以将一个100mNm，通过减速机获得5Nm。 ②控制精度。 虽然伺服电机可以通过编码器，进行控制位置，转速，转角，但是当前普遍使用的22位的编码器，也还是不如伺服行星减速机类型多和稳定可靠。 |